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A robótica é um dos campos da pesquisa que mais avançam nos últimos anos. E o estudo de como controlar robôs móveis, buscando até mesmo uma navegação autônoma, é uma das áreas em maior ascensão. Para que a máquina seja capaz de andar pelo ambiente de maneira independente, é preciso instalar sensores para captar os detalhes externos, bem como para medir os estados internos.
Neste contexto, os autores Artur Ferreira Moreira, Andressa Silva Fernandes, José Ailton Batista Silva, Alan Vinicius de Araújo Batista e Pedro Henrique Almeida Miranda elaboraram o artigo “The Use of a Statistical Filter and Metaheuristics to Model and Control the DC Motor of the Mobile Robot Used on NXP Cup” (“O uso de um filtro estatístico e metaheurísticas para modelar e controlar o motor de corrente contínua do robô móvel usado na NXP Cup”, na tradução literal), publicado no Journal of Mechatronics Engineering, v. 1, n. 1, de abril de 2018, periódico associado da ABEC.
O estudo estima parâmetros do motor de corrente contínua através de um filtro de Kalman (afere valores reais de determinada medição considerando incertezas ocorridas durante o processo) e do controlador proporcional integral derivativo (PID, com avaliações baseadas em diversas formas, desde a modelagem matemática até a aplicação de abordagens híbridas que usam um modelo matemático e metaheurísticas como algoritmos genéticos).
Os resultados mostram que o controlador PID derivado é muito eficiente no controle do motor de corrente contínua de robô utilizado na NXP Cup, competição internacional de robótica. Isso mostra, então, que esta metodologia de teoria de controle é válida.
O artigo pode ser lido, na íntegra, em http://bit.ly/2HJvWFO, ou pelo DOI https://doi.org/10.21439/jme.v1i1.16.
Tadeu Nunes (4toques comunicação)
comunicacao@abecbrasil.org.br
